随后英布招集了荆军的余部向楚国进军。楚王命三路人马阻击英布。楚王手下有一名将领对楚王说：“英布勇猛无比，能征善战，百姓素来怕他。如今我军兵分三路，实力分散，未必是英布的对手。英布只要击败其中一支，其余二支必然害怕而逃。”
果不其然，英布见楚军兵分三路而来，便命手下集中优势兵力击其一支。楚军本来就比英布的叛军弱，况且兵力分散，结果很快就被英布打败；其余两支军队见英布如此善战，都很惧怕，各自溃散而逃。英布乘胜追击，一路占领了不少地方。
刘邦见英布来势汹汹十分着急，但自己年老多病不便率军征战，决定让太子刘盈率领将领征讨英布，太子手下四名被称为“四皓”的宾客却向刘邦进谏：“英布善于用兵，作战勇猛，非常人可敌，太子刘盈未经大战，率军出征恐怕不是英布的对手。况且汉军之中的诸位将领都是跟随陛下征战多年的，与陛下平起平坐，如今太子率领他们出征，他们未必肯服从太子的指挥，前途可忧。”
此时吕后也在一旁劝说，认为太子年幼，难以挑起如此重担。刘邦想来想去，觉得只有自己亲自出征，方可打败英布。公元前195年，刘邦率军亲征。
刘邦进军神速，一路打败了不少叛军，在安徽蕲春与英布会战。刘邦见英布实力强大，锐不可当，便在宿县西边的庸城构筑壁垒，与英布相峙，以求拖垮叛军。
英布领兵前来叫战，刘邦在阵上怒斥英布：“英布小儿，我待你不薄，封王封地，让你享受荣华富贵，你为何还要起兵反我？”
英布笑道：“陛下的确待我不薄，可是我还想当皇帝，如果你愿意让出皇位，我便收兵。”
刘邦听罢怒火中烧，誓杀英布小儿，两军展开了一场激战。刘邦一边正面攻击英布，一边调遣各路兵马从两翼给英布以威胁，使之分散兵力，四面迎战。
英布的叛军原来多半是跟随刘邦的，被英布所逼才反叛刘邦，如今刘邦率军亲征，他们都不想与刘邦交战，纷纷溃逃。刘邦抓住战机，猛攻英布，英布见大势已去，只得率军退逃。刘邦一路追杀，英布惨败。后来英布逃到了鄱阳（今江西省波阳东），被当地人民所杀。
英布的叛军也都被刘邦一一消灭。
刘邦自称帝后，封了七个异姓王，然而在短短的几年间，七王之中除了势力最小的长沙王吴芮没有反叛之外，其余六王先后起兵叛乱。刘邦能够平定这些叛乱，除了这些诸侯王分裂割据，挑起战乱不得人心之外，还因为有中央集权的郡县作为凭借，得以源源不断地调遣兵力和粮饷。而当时叛乱的各诸侯却没有这一后勤保障。这一点也可以看出郡县制的优越性与分封制的落后性。
但刘邦并没有深刻认识到这一点，他认为各诸侯王之所以叛乱是因为他们不是皇帝的宗亲，他们都想霸占刘氏江山。所以当韩信谋反事件被揭发之时，田肯提出应封“亲子弟”为王时，刘邦欣然采纳了，此后只封同姓王，凡废除的异姓王，也一律代之以同姓王。
这样除代王刘喜（即刘邦次兄刘仲）因匈奴进攻时放弃代地而被降爵为侯，荆王刘贾（刘邦的堂兄）在英布反叛时被杀之外，刘邦去世之前共有10个王。其中除长沙王吴芮为异姓王之外，其余九王皆为刘邦的近亲，他们是弟楚王刘交，子齐王刘肥，子代王刘恒、子赵王刘如意，子梁王刘恢，子淮阳王刘友，子淮南王刘长，子燕王刘建，侄吴王刘濞（bì刘仲之子）。这10个王的封地加起来占汉王朝的一大半土地。其中吴、楚、齐、淮南四大王国就占了16个郡（当时中央直辖的仅15个郡）。刘邦以为都是同姓王了，他们都会共同维护刘氏江山，不会叛乱。刘邦在封刘濞为吴王之时，曾对刘濞说：“天下同姓为一家，绝不能反叛！”
然而恰恰正是这个刘濞，凭借千里封地，招兵买马，于公元前143年（汉景帝三年）带头发动吴楚等七个同姓王造反。历史深刻地论证了刘邦“同姓为一家，慎无反”的错误思想。
后来汉文帝、汉景帝时期杰出的政论家贾谊和晁错，根据同姓王对抗中央朝廷以至反叛的事实教训，得出了有封地的诸侯王不管同姓异姓，实力强大后同样会走向反叛的深刻结论。
汉武帝时，武帝鉴于历史教训，规定地方诸侯王允许向封户征收一定的租赋，但撤除了他们直接管辖封地的权力，从而进一步加强和巩固了中央集权制和国家的统一。
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