武德三年7月1日，高祖下诏命秦王李世民统率诸军攻打王世充。唐军气势磅礴，直驱河南。王世充探知，急忙从各州选拔骁勇，集中洛阳。7月21日，李世民到达新安，王世充带军坚守洛阳四城和周围重镇。很快，唐将罗士信率先头部队包围了慈涧，王世充带部队前往救援。7月28日，李世民带轻骑去前线察看军情，突然遭遇王世充的部队。双方人数相差悬殊，道路又很艰险。李世民被敌军团团包围。这时，只见秦王策马飞奔，左右开弓，敌人应弦而倒，并抓获敌左建威将军。敌人畏于李世民的威势，退军。
李世民返回营地，满面灰尘，部下认不出来，将他拒之门外，世民摘下头盔发话，才进了军门。次日，李世民率领五万步兵和骑兵开赴慈涧，王世充退回洛阳，一些州城也纷纷降唐。紧接着，李世民作了重要部署：派遣行军总管史万宝自宜阳南据伊阙之龙门；将军刘德威自太行东围河内；上谷公王君廓自洛口切断东都粮道；怀州总管黄君汉自河阴攻回洛城。同时，李世民亲率主力大军驻扎洛阳北面的北邙山，连营进逼洛阳。这样，筑成了对东都的包围圈，断绝其粮饷供应，使王世充陷于孤立挨打的境地。
8月14日，怀州总管黄君汉派校尉张夜叉用水军攻克洛城，捉守将达奚善定以后，王世充在青城宫列阵，秦王也列阵相应。隔着滚滚的河水，王世充对李世民说：“隋朝灭亡，唐在关中称帝，郑在河南称雄，我王世充未曾向西侵唐，而秦王您却忽然率军东来犯郑，这是为什么？”李世民让宇文士及答复道：“普天之下均敬慕皇帝的声势教化，唯独阁下不讲声教，我们就为此事而来！”王世充说：“我们互相息兵讲和，不是很好吗？”宇文士及又回答：“奉诏命令我们攻取东都，没有命令我们讲和！”到傍晚，双方各自带兵回营。九月，唐军陆续控制了东都外围的大多数军事据点，河南郡县相继前来归附。
这时，发生了这样一件事：由于已经降唐的原刘武周将领寻相等人大多又叛唐而去，唐军诸将怀疑尉迟敬德可能会叛离，便轻率地将他囚禁在军中。行台左仆射屈突通、尚书殷开山向李世民进言：“尉迟敬德骁勇绝伦，现在被囚禁，内心必然怨恨，留着恐怕会成后患，不如索性杀了他。”李世民说：“不可，敬德如果真要叛离，又怎么会在寻相之后呢？”马上下令放开尉迟敬德，把他带入卧室，赐给金子，世民说：“男子汉大丈夫相互之间讲的是意气相投，不要因为一些小事而介意，我最终没有相信谗言而害了忠良，您应该明白。如果您一定要走，这点金子就算作路费，以表这一段共事之情。”
9月21日，李世民带五百骑兵巡视战区地形，登上魏宣武帝陵，正当这时，王世充率领一万多步兵和骑兵到达此地。敌军包围了李世民。郑将单雄信持长枪直奔李世民，尉迟敬德立即跳上马大喊着将单雄信刺下马。见状，王世充军稍稍后退。敬德护卫着李世民突围，所向无敌，出入王世充的部队，如入无人之境。随即，唐将屈突通率大军赶到，将王世充的军队杀得落花流水。此役，活捉了王世充的冠军大将军陈智略，斩敌首级1000多，俘虏6000多，王世充本人只身逃脱。遭遇战结束后，李世民对尉迟敬德说：“怎么这么快就得到了您的回报？”赐给敬德一箱金银。从此，尉迟敬德日见宠遇。李世民器重敬德，一在于他的忠诚，二在于他的武艺。
尉迟敬德善于避让长矛，每次单枪匹马冲入敌阵，敌人密集的长矛刺来，怎么也伤不了他，他还能夺取敌人长矛回剌过去。齐王李元吉颇以擅长骑术和使长矛自负，听说尉迟敬德的名声，请求各自去掉枪头相互较量，一决胜负。尉迟敬德说：“敬德自当去枪头，王不必去。”比武时，元吉始终剌不中敬德。秦王问尉迟敬德：“夺矛和避矛哪个难？”敬德回答：“夺矛难。”于是秦王又命尉迟敬德夺齐王手中的长矛。李元吉手持长矛跳上马，一心要刺中尉迟敬德，但尉迟敬德只一会儿就三次夺了李元吉的长矛。元吉虽然脸上一副惊叹诧异的样子，内心却深以为耻。
唐郑之间的战斗在激烈地进行着。唐军的智谋者运筹帷幄，尽遣奇策，积极打击对方。武德四年正月，唐军开展的“黑衣行动”，使敌遭受惨重的损失。秦王挑选一千多精锐骑兵，全部黑衣黑甲，编为左右两队，分别由秦叔宝、程知节、尉迟敬德、翟长孙统领。
每次作战，李世民都亲自披上黑甲，率领将士作为先锋，乘机进击，所向披靡，令敌人畏惧。一次，屈突通和窦轨带兵巡行营屯，突然与王世充遭遇，交战后不利，这时，秦王带领黑甲队救援，打败了王世充军的进攻，俘虏、歼灭敌人6000多，其中包括俘虏骑将葛彦璋。二月，唐军探知王世充的儿子王玄应率兵数千，从武牢运粮到洛阳。李世民立即派遣将军李君羡组织截击，使王玄应的运粮部队遭到毁灭性的打击。
随着战争的发展，武德四年2月13日，李世民将军营移至洛阳城西北的青城宫。青城宫原为王世充陈兵之所，被迫撤退时大肆破坏防御工事。唐军刚到，壁垒尚未修好，王世充就率二万兵马猛烈反扑，他们凭借旧马坊的墙垣沟堑展开攻击，使唐军诸将大为惊慌。在这种情况下，李世民让精骑在北邙山列阵，自己登上北魏宣武帝陵观察郑军阵势。他对身边的人说：“贼子的兵力已窘迫了，倾巢而出，想侥幸打一仗，今日打败他，以后他就再也不敢出战了。”
李世民命令屈突通率五千步兵过谷水进攻王世充，并告诫屈突通：“军队一交锋立即放烟火。”不一会儿，烟火升起。李世民即带领骑兵向南冲击，身先士卒，与屈突通汇合兵力奋力战斗。为了了解王世充军阵兵力分布情况，李世民带领几十名精锐骑兵冲入敌阵，不可阻挡，杀伤很多敌人。不久，因长堤所限，李世民和众骑兵走散，唯有将军丘行恭紧紧跟随着。数名敌骑兵追上来，射毙了李世民的坐骑。丘行恭立即调转马头，射击追赶的郑兵，箭无虚发，追兵不敢向前。丘行恭将自己的坐骑让给秦王，自己在马前步行。他手挥大刀跳跃大喊着奋力斩杀，冲出了王世充军阵，得以回归唐军大部队。王世充也率领部队殊死战斗，军队几次三番被打散后又重新集合起来继续进攻，从上午七八点钟战至中午，部队才撤退。李世民挥军追击到洛阳城下，俘虏、歼灭了7000人。到此时，唐军完成了对东都洛阳的包围，王世充婴城固守，不敢复出。
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