韩王信心中本有些悸怕刘邦，见刘邦亲征，便闭门不战，写信给匈奴单于，请他发兵相救。刘邦见韩王信不肯交战，便设计夜袭韩营，韩王信毫无准备，被刘邦打个措手不及，韩军大乱，韩王信只得带领人马向匈奴那边逃窜。刘邦进军晋阳之后，得知韩王信已与匈奴勾结，准备再次进犯中原，刘邦决定率军进攻匈奴。由于对匈奴军队不甚了解，于是刘邦派了几名使者去匈奴部落探察匈奴军队的情况，使者们回来之后告诉刘邦，匈奴军内尽是老弱病残之辈，汉军完全可以大胆进攻击败匈奴。可是他们之中有人不同意这一看法，此人正是刘敬，刘敬对刘邦说：“我们在匈奴部落之内看到虽然尽是老弱病残之辈，可这些人并非匈奴军的主力，这是匈奴的疑兵之计。他们用一些老弱病残之辈置于军队中是为了迷惑我们，让我们以为他们战斗力不强，放松对其的警惕，其实匈奴军暗伏奇兵，直等我们上钩。所以我以为陛下不可轻意进击匈奴，以防不测。”
刘邦听完反问道：“既然你说匈奴暗设伏兵，不可击之，那么又怎样打退他们呢？”
刘敬答道：“以臣之见，派大将镇守边境的关口，加强防御工事，另外再派人与单于议和，以免双方兵刃相见。”
“什么？与单于议和，不行，那样岂不有损我大汉国的威严。”刘邦听完刘敬的建议十分生气，此时其他使者连忙上前劝说刘邦，说刘敬是惧怕匈奴兵马，其实匈奴军根本没有什么奇兵，尽是一些乌合之众，以汉王的实力定能一举扫平匈奴。刘邦见众人都说匈奴兵弱，只有刘敬一人反对，心中对刘敬十分不满。
此时探马相报匈奴军队已杀过境来，刘邦决定立即兵出晋阳，与匈奴决一死战，刘敬再三劝阻，刘邦一怒之下以妄言扰乱军心之罪将刘敬关了起来。
刘邦率军匆匆北进，一路之上连败匈奴好几支部队，刘邦见匈奴军也不过如此，便轻敌起来，率领先锋部队一路追杀。刘邦哪里知道，刘敬的分析是正确的，匈奴早已设下伏兵，引诱刘邦轻敌上当。当刘邦率军进平城（今山西省大同东）时，匈奴冒顿率四十万精锐骑兵将汉军包围在平城东北的白登山。刘邦见一时来了这么多匈奴兵，知道自己上了敌人诱敌深入的当，悔恨当初不听刘敬的劝阻。刘邦大军被匈奴兵死死围住，根本杀不出去，连出去送信的人都没有，情况十分危急。陈平向刘邦献计：“我听说匈奴单于是个好财之徒，特别是他的妻子阏（yān）氏更是视财如命，陛下不如派人送金银财宝赠予阏氏，让她劝说单于，放松包围，我军好趁机杀出。”
刘邦听从陈平之计，连夜派人潜入匈奴军队，将大量的珍宝送给阏氏。阏氏见如此之多的珍宝，喜形于色，连忙答应帮刘邦说情。这样匈奴军真的放松了对刘邦的包围，而且还同意与刘邦议和。刘邦一边派人假装与匈奴议和，一边调整兵马准备突围。就在刘邦被围平城的第七天，正巧一场大雾弥漫整个平城，刘邦见此乃天赐良机，急令大军借大雾的掩护突围。
匈奴兵由于放松了警惕，对刘邦的突围准备不足，被汉军杀出一条血路，突围而出。此时汉军的增援部队也前来接应刘邦，刘邦才得以脱险退军。
刘邦回到汉营之后，命人将那些事先说匈奴兵弱，可以进攻的使者统统杀掉，同时也释放了刘敬。刘邦十分悔恨当初不听刘敬之言，导致平城被围。他对刘敬的才能更是敬佩，封刘敬为建信侯。
刘邦此次北征，并没有打败匈奴，其后几年，匈奴单于冒顿频频南侵，而且匈奴军多为骑兵，他们侵入中原之后，掠夺财物与妇女，并不占驻城镇，马上又回到自己的国土，让汉军很难与其作战。刘邦为此大伤脑筋，为了能抽调更多的力量加强国内的建设，刘邦不得不同意与匈奴议和。
刘敬向刘邦提出了“和亲”的建议，即以刘邦宗室女冒称长公主，嫁给匈奴冒顿单于为妻，双方结亲联和。刘邦同意了这一建议，公元前199年冬天，刘邦派人送宗室之女冒称长公主入匈奴国，与冒顿结亲。冒顿十分高兴，同意了亲事，并答应从此与汉朝结为亲家，友好往来。
中国是一个多民族的国家，民族关系一直是一个维护国家安定的重大问题。从长期的历史发展来看，通过和亲来促进民族和睦的政策是可取的，也的确起过积极的作用。刘邦作为和亲政策的创造者对历史发展作出了巨大的贡献。
不过当时兵力强盛的冒顿还无意真与汉朝友好相处，所以结亲之后仍然在背后支持汉朝的叛乱势力。
公元前197年，韩王信再次借匈奴的支持举兵反汉。
刘邦派大将周勃率军讨伐，公元前196年正月，周勃率军在东垣大败韩王信的叛军，杀死韩王信，平定了这场叛乱。
韩国的风波刚平，赵国又起波澜。
原来在楚汉相争之时，刘邦曾立张耳为赵王，但张耳在刘邦称帝之前就死了，他的儿子张敖继承了王位。刘邦把自己的长女鲁元公主许配给张敖为王后。
赵王张敖对刘邦是十分恭敬的，一心追随刘邦，可他的手下却有人不满刘邦，时时想举旗造反。
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