马可死后，被亲友安葬在威尼斯的圣洛伦索教堂，但这座教堂在1592年曾经大规模修整，马可·波罗的棺柩因此被移动，从此以后即下落不明。后来也曾出现过有关马可·波罗坟墓的记载，经实地勘察之后，并没有发现其真正的墓地。
马可的家族在威尼斯并不是显赫的贵族。关于其家族的谱系，历来有三种说法，比较可靠的是波罗家在11世纪从达尔马希亚的塞伯尼克移居威尼斯。后世能确认的，是13世纪安德烈·波罗，即马可·波罗祖父，他曾做过小官吏。安德烈·波罗有的三个儿子：马可、尼可罗、马飞阿，三个儿子长大成人后都走经商的道路。尼可罗有两个儿子，名叫马可和马飞阿（和其叔叔同名），这位马可就是本书的主角。马可的伯父和他们一家来往甚少，1280年去世，那时马可和父亲、叔叔正在元朝。
马可的长女凡蒂娜于1318年嫁给了马可·布拉格登，生了四男二女，死于1375～1385年之间。其子彼得勒·布拉格登1388年尚在人世，这也是见于史籍的马可后裔的最后记载。
次女贝莲拉和小女莫雷塔有无子女，史书中未见任何记载。
1336年，马可的妻子多娜达在威尼斯去世，次女贝莲拉在几年后也随之而去。
至于马可·波罗的遗像，现存的没有一幅是真实可信的。有一幅大理石像，却是17世纪的作品；热那亚市政府中，保存有一幅嵌瓷画像，大概也是根据想像画成的，不过后世大多以此作为《东方见闻录》一书之前的插图。
根据马可·波罗的遗产清单，他留下了不少衣服、一些宝石、帐幕、金丝织品、念珠、蒙古贵族所用的银腰带、两块黄金牌、一顶镶有许多宝石和珍珠的女帽，这很可能是临分别时阔阔真公主赠送给他的纪念品。此外，还有中国西宁一带产的野牛毛、麝香鹿的头和脚、麝香块、东南亚南元里的苏枋种子，可以作药用的印度马八儿的红泥土。这些东西是马可用来证明他异国生涯的重要证据，时至今日，这一切早就不复存在了。
强大的蒙古帝国的势力极为广阔，钦察汗国的版图达到德涅斯特河流域，小亚细亚大部分地区则在伊利汗国的统治之下。这样，蒙古帝国就直接和欧洲国家相毗邻，虽然这两个汗国自帝一方，但名义上仍是元朝的宗藩之国。驿道相连，使臣和商人的来往不受限制。另外，蒙古贵族早在建国之初就利用西域商人来为他们搜刮金钱，他们不仅允许各国商人来经商，而且还给予种种优惠。所以，元朝时常有欧洲人在大都、杭州、泉州等地居住经商或进行贸易。
元朝统治者对各种宗教采取兼收并蓄的政策。佛教、道教、伊斯兰教、基督教都不受歧视，还能享受免于赋税、徭役的优待，教廷和欧洲各基督教国家出于自身的利益，急于和元朝建立联系，并借此传教。因此，罗马教廷先后多次派教士出使元朝。
在马可·波罗之前，教士普兰诺·卡尔平尼作为教皇英诺森四世的使节于1245年4月出使蒙古，在和林见到了贵由汗；1253年，法王圣路易派教士鲁布鲁克去蒙古，请求允许其传教，他在和林见到了蒙哥汗。
卡尔平尼的《蒙古史》和鲁布鲁克的《东方行记》记载了各自的旅程和蒙古汗廷的各种情况，对于蒙古史的研究具有重要价值。但是，他们出行的范围远远比不上马可，仅局限于西亚和当时的蒙古首都和林一带。
1275年，基督教聂斯托利派修士大都人列班扫马和东胜州人麻古思准备去耶路撒冷朝圣，他们得到了忽必烈的恩准并领到驿传玺书。在伊利汗又受阿鲁浑的委托，出使罗马教廷和欧洲各国，受到热情接待。受此影响，教皇尼古刺四世派教士孟特戈维诺携带致伊利汗阿鲁浑、大汗忽必烈及海都的信，往东方传教。1289年，他来到伊利汗都城大不里士；1291年与大商人彼得结伴由海路来中国；1294年抵达大都。在印度马八儿一带，他正好和马可一行擦肩而过。作为教皇使节，孟特戈维诺受到一定的重视，结识了汪古部驸马高唐王阔里吉思，并建教堂传教。1307年，教皇派热拉德、安德鲁、帕烈格利诺前来元朝帮助孟特戈维诺传教；1311年又派托马斯、彼得等来元朝。
这些教士们其精力主要集中在大都、泉州等地传教，后来都死在中国。除了他们托人带回的一些信件外，没有留下更多的资料。
马可离开中国的20余年后，意大利教士旅行家鄂多力克到东方诸国旅行，他的方向正好和马可相反。1330年，他回到帕都亚，写下了他的旅行见闻——《中国和通往中国之路》。
1338年，教皇本笃十二世派佛罗伦萨人马黎诺里为特使，率一个50人的使团，在意大利那颇利港汇合元顺帝出使欧洲的使节脱孩等一同等前往元朝。在大都逗留了三四年后，由海路回国，并给后人留下了一部《马黎诺里奉使东方录》。
14世纪后半期，奥斯曼土耳其帝国占领了小亚细亚，东地中海沿岸地区的东西交通体系完全被破坏，原先曾经称霸东地中海和黑海的热那亚共和国在15世纪后半期终于完全失去了所有的根据地。由教会教士历尽千辛万苦开拓的东方传教之路就此关闭。西欧和亚洲大陆之间的直接联系彻底中断。马可笔下美丽富饶的东方仅成为欧洲人梦幻中的国度。
15世纪以后，整个中亚和西亚分别由奥斯曼帝国、帖木儿帝国、玛本路库王朝以及乌兹别克、沙瓦林王国等割据。这样，原先通往欧洲及印度的路线完全湮没了。欧洲和亚洲两大文明之间的联系不复存在。
后来的欧洲人只能依靠前人遗留下的一些文字资料和几本书籍了解遥远的东方，而这之中价值最高的，就是马可·波罗的《东方见闻录》，也即《马可波罗游记》。
马可经历的时间之长、行程的范围之广是极为罕见的。他追随忽必烈左右，多次出使各地，对元朝及东南亚、印度、中亚有着深刻的了解。
《东方见闻录》共分为五个部分：一、序言；二、从小亚美尼亚到大汗上都沿途各地的见闻录；三、忽必烈大汗和他的都城、宫廷、政府以及西南行程中经历的各城市和省的见闻录；四、日本群岛、南印度和印度海的海岸与岛屿；五、鞑靼各王公之间的战争和北方各国的概况。有关元朝的部分在全书中占了三分之一。
马可随父亲和叔叔历经阿津甘、大不里士，起而漫的沙漠、巴拉香、帕米尔高原、罗布大沙漠等地；在元朝又奉命出使西南、江南东南亚一带。在他的笔下，中亚大草原、缅国、印度等热带地区、阿比西尼亚的回教徒，马达加斯加岛，甚至是西伯利亚的森林、落日，均忠实地记录下来。广泛的内容，给西方人以无比的惊奇的讶异。
《东方见闻录》远远超过了当时西方人的认识水平。因此，该书被称为“世界奇书”，几乎没有人相信它的真实性，大家都认为这是个完美的故事，像一个奇迹般的神话。
14世纪以后，随着科学技术的逐步发展和人们认识水平的逐渐提高，人们开始认清马可·波罗给他们留下的这个瑰宝。而在东西交通中断的情况下，惟一能描绘出这条交通线的，就是这本《东方见闻录》。
马可去世后不久，西欧人终于意识到马可的伟大和《东方见闻录》的价值所在，“百万马可”终于变成了一个伟大的航海家、探险家、旅行家；《东方见闻录》也由神话传奇变成地理志、博物志和历史书。
14世纪中叶，西班牙加泰隆尼亚人所绘制的加泰隆地图，上面有详细的人物和城廓，其中里海以西部分完全是依据马可·波罗的资料而来，像大都、杭州、泉州、广州的地名和记载，无一不是取之于《东方见闻录》。
15世纪末的意大利地理学家兼天文学家托斯卡尼里绘制的世界地图同样采用了马可之说。
发现美洲新大陆的哥伦布也曾经读过《东方见闻录》。他于1479年结婚并定居在里斯本，从事航海、地理、哲学等研究。在他读过的书中就有马可·波罗的《东方见闻录》，哥伦布所看的是比比诺的拉丁文译本，他不仅仔细研读，而且在书的空白处做了很多注释，哥伦布发现新大陆，其动机众说纷纭，有的说他是有意探险，有的说他的目的地是中国和印度，因为他还带了西班牙国王致中国皇帝的信件，只是碰巧途中发现了新大陆。有一点是确凿无疑的，哥伦布从马可·波罗的《东方见闻录》中汲取了很多有价值的东西。甚至可以大胆地说，正是见到这本神奇之书，激起了哥伦布冒险出航的决心。
十七八世纪，随着工业革命的开始和国力的增强，西欧人对亚洲尤其是古老的中国的兴趣再度高扬。但是，此刻的东亚完全笼罩在一片神秘的迷雾之中。
自从蒙古帝国土崩瓦解之后，仍有一些西欧人在明、清之际到中亚和中国去过，可没有留下具体的文字材料。西欧人急于想了解这一切，但没有人像马可·波罗一样经过这么一番艰苦而漫长的探索。
到19世纪后期，西欧人才又重新开始探访亚洲大陆。
19世纪末20世纪初，英、法、俄等国人，尤其是英国的史坦因和瑞典的史文赫丁，先后踏入帕米尔高原和塔里木盆地。他们探险依据的资料，就是马可·波罗的《东方见闻录》。600年前的一本书，竟然成为20世纪初期冒险家们的引路指南，实在是一件不可思议的事，同时也可见马可行文的准确。然而，在这些人中间，有些人不像马可一样是一位东方文明的探索者，而是一群为人不齿的文物大盗。
马可的一生坎坷曲折。青年至中年时期，他荣耀而显赫，颇具声名；中年以后，他平凡而失落，惟一的一次冒险行动，给他带来的是二年牢狱之灾，他被视为吹牛的人，得到的甚至是鄙视冷漠的目光。
尼可罗、马飞阿和马可在元朝的时候，由于地位及身份的关系，无法公然经商。虽然忽必烈屡有赏赐，再加上积聚了一批财宝，但他们当时向忽必烈保证要重返大都，也无法带回大量的金银。回国途中，由于重任在身，自然不可能在各个港口从事贸易活动。在特列比宗时，他们又遭劫丢失了大部分行李。因此，回到威尼斯之后，三个人都不是很富裕的，而且为此也无法向人们证明自己所做的一切。
1269年，当尼可罗和马飞阿回到威尼斯时，马可已经15岁了。在此之前，我们很难了解他的成长过程，他受过什么教育？是否有过从商的训练，像他的父辈们那样？性格发展如何？
1271年，马可随父亲和叔叔到东方去时，他对这次出行的意义和目的并没有很深的了解，毕竟他刚刚满17岁，只是因为不愿和父亲再分离，再有点年少的好奇，促成了此次东方之旅。
波罗一家是非常虔诚的基督教徒，否则不会和教会的修道士有很密切的联系。尼可罗和马飞阿兄弟俩首次去东方时，就和多明尼哥修道会有着千丝万缕的联系。第二次再次东行时，教皇所派的两位修士都是属于这个教会的，这并非是一种巧合。也正因为此，教皇才会专门召见这三个俗人，并破例为之祝福。
多明尼哥修道会是西班牙加斯底拉的多明尼哥于1216年所创立的
“说教道会”演变而来的。这个修道会和弗朗西斯哥修道会一样直属于教皇，具有打击异端、对外传教的特权，修道士们为罗马教会而从事各种探险和搜集情报工作。但当两位修道士因惧怕战乱而临阵脱逃时，尼可罗、马飞阿带着马可勇敢地承担了这一使命。三个俗人如此忠心耿耿地为教皇服务，可以说他们和在此之前来的蒲朗嘉宾、鲁布鲁克等人扮演了同样的角色，而且演得更精彩。
马可并不是一个具有专门知识的人，但他聪明好学，很能适应环境的变化，具有敏锐的观察力，对各种事物的感受性很强，好奇心也很重。开始，年轻的马可不完全明了此行的重要性，当他看到父亲和叔叔的认真态度后，慢慢懂得了所负使命的真正含义。他用自己的双眼认真观察所看到的一切，并详细地记录下来。否则，光靠记忆是无法记录下如此广泛的内容的。
马可·波罗的叙事繁多，组织庞大，说明各地的政治、经济、地理位置、动植物以及各民族的文化、历史、风俗等等，尤其是各地的物产，像宝石、珍珠、香料、纺织品和物价、通货制度等等，这些正是西欧人特别感兴趣的。当然，作为教皇的使节，他们三个非常注意各地的宗教情况，在马可单独出行时也是如此。而且越接近元朝，对基督教徒的调查越加详细，书中记录了巴格达和撒马耳干基督教徒的殉教和产生的奇迹、西域的聂斯托利教派、镇江的教堂、印度马八儿的圣·托马斯基地。西欧人颇为关心的汪古多部族的基督教约翰长老，马可也作了探访，尽管他听来的消息是错误的。
马可聪明、机敏、坚忍不拔、勇敢顽强，最可贵的是，他具有客观的态度，这是后世史学家们极为推崇的。这一切在马可为我们留下的惟一的一样东西——《东方见闻录》中得到了充分的反映。虽然马可是个客观的观察家，但他对伊斯兰教仍有轻视之意，这是他的身份和信仰所致。
由于资料的极度匮乏，马可为我们留下了不少无法解开的谜。
关于马可本人，并没有留下什么资料，惟一的办法，就是结合当时的相关史料，从《东方见闻录》中去挖掘推敲。即使这样，我们依然有一些问题无法解决，因为在书中马可很少提到自己。
马可·波罗在元朝的时候，到底住在大都的什么地方？
尼可罗和马飞阿在元朝17年，他们曾经做过什么事情？
马可在元朝有没有结过婚？
马可在元朝由青春年华走到了中年，没有理由不结婚。定居在元朝的一些回回人等都结了婚。况且忽必烈如此赏识他，不会不为他婚配。一个可能的解释，就是马可有妻子，因为护送阔阔真公主去波斯，只能将妻儿老小留下，以取信忽必烈，后来，千辛万苦回到家乡，又逢忽必烈去世，加上尼可罗和马飞阿已近老年，自然不会再去大都。这就难怪马可回家后一直苦恼不已了，而他又不敢说出这一切，他娶了一个异教徒，最后又抛弃了她，大概没有什么人会原谅他。
尼可罗、马飞阿和马可此次出使有始无终，他们没有向教皇复命，因为丢失了信件无法前去面见教皇。这对他们是非常遗憾的，也为其带来了许多冷嘲热讽。
正是因为有这些不解之谜，时至今日，仍然有人怀疑马可·波罗是否来过中国。其根据主要有：
按照马可的记述的行进路线，他们曾二次越过长城，但在书中对这一举世闻名的伟大建筑视而不见。
另外，马可在中国17年，竟然会不知道中国的四大发明之一：印刷术。
遍查元代史料，常有其他传教士和西方人来大都的记载，却不见马可他们的踪影。在扬州的史料中，也见不到马可在此为官的证据。梵蒂冈的教会档案中，有贵由给教皇的复信，但没有忽必烈让尼可罗和马飞阿代呈教皇的信件。
此外，《东方见闻录》还有一些错误之处。
他们得出的结论是，马可·波罗没有来过中国，《东方见闻录》是依据曾经来过中亚和元朝的商人们的讲述写成的。
但是，绝大多数中外史学家都相信马可·波罗曾经来过中国。实际上，马可自己也用事实证明了这一点。
马可行进的路线和当时的中西交通网完全一致。书中所记载的中国发生的一些事件和各地的情况，基本符合事实，尤其是不少细节很真实。比如，蒙古人对犯盗窃罪的人，根据所盗物品的价值和盗案情节的轻重，分别施以七、十七、二十七……或一百零七次杖责，这和元朝法律完全相符，不是身在朝中是很难了解到这些独有的情况的。还有，镇江城内所存的三座聂斯托利派基督教堂，也实有其事。另外，像云南的物产，货币使用情况，金齿部落的纹身和男子坐月子，以及当地以妻女待客的习俗，不身临其境，根本无法知晓。而当时云南极为偏僻，又不是通商口岸，西方人是不会到那里去的。
尼可罗、马飞阿、马可奉忽必烈之命护送阔阔真前往波斯一事，在汉文史料和波斯典籍中都找到了有关记载。其伊利汗使臣的姓名和经过情形毫无差讹，如果马可他们不是亲身经历是无法知道的。《经世大典·站赤》中记载着至元二十七年（1290年）使者兀鲁斛、阿卜失哈、火者率人出使诸王阿鲁浑汗，要求发给祗应一事。拉施都丁《史集》关于此事的记载更为详细：当合赞到达阿卜合儿时，先前“阿鲁浑汗派到大汗处去娶已故卜鲁罕合敦之族女为妃的使臣火者及其使团，携带阔阔真合敦以及中国的珍物来到这里，合赞汗遂驻跸于此并娶了阔阔真合敦。”这是最有力的证据。
另外，蒙古统治者他们只有三件大事：一征战；二狩猎；三宴飨。研读《东方见闻录》中的元朝部分，可以清楚地看出马可记载的也主要是这些内容。书中也可见到马可对狩猎是极为精通的，这也是一个旁证吧。
至于书中不见长城一事，西方人不知道元代的长城已经残破不堪，马可一行前后二次经过的关卡都是交通要道，更不可能保留完好。现有的长城是明清二代陆续重加修缮而成的。
印刷术等不见载录，并不值得奇怪。马可临终前就曾说过：“我还没有说出自己所见所闻的一半。”自然会遗漏掉相当一部分内容。
马可精通波斯语和蒙古语，但他对汉语一无所知。比如，中国民谚有“上有天堂，下有苏杭”之说，在马可的笔下，他望文生义地作了一番解释：苏州的名字，就是指地上的城市；杭州的名字，是指天上的城市。由此可见，他对汉语知道几分了。由于语言的限制，尼可罗、马飞阿和马可在大都的社交圈非常狭小，仅限于一些蒙古人和回回人。这对于他们深入了解中国文化有很大的障碍。如马可称南宋为“蛮子省”，这是蒙古人对南宋王朝的蔑称，他也照搬不误。
《东方见闻录》的笔录者鲁斯梯谦在序言中曾说过：“凡是书中所叙述的，都是马可·波罗亲眼目睹的，也有一部分是听来的，本书述事确实，毫无虚伪，听这本书和读这本书的人，应信其真。”
弗朗西斯科·比比诺将《东方见闻录》译成了拉丁文，世称“比比诺书”，他距马可去世时间很短。比比诺在序文中也说道：“谨慎、有荣誉感，而且最真挚的威尼斯市民马可·波罗。”
马可的朋友们都为他作证，指出马可的德性不容怀疑，他绝对是个诚实的人。
马可的叔叔马飞阿在临终前，还对忏悔教士说：“这本书绝对是真实而不容置疑的。”
当然，《东方见闻录》中有一些错误。最大的漏洞就是关于攻克襄阳一章。书中记载，居留皇廷的尼可罗和马飞阿两兄弟知道攻不下襄阳之后，立即觐见皇帝，奏请皇帝准许他们制造一种西方人用的机器。这种机器能投射重达112公斤的石头。如果使用这种机器，可以毁掉这座城市的建筑物，砸死居民。大汗大喜并准奏。他们召来最优秀的铁匠和木匠，有些是聂斯托利基督教徒。造好的投石机运抵襄阳城下，几声巨响后，城内房倒屋塌，守军吓得惊恐万状，终于举城投降。两兄弟的创造力取得了神奇的效果，因此在大汗及大臣们心目中，他们身价百倍，信誉倍增。
实际上，在他们来到大都之前，襄阳城早已被攻破。在攻城中，回回炮确实发挥了巨大的威力。而回回炮是用杠杆原理将火药包抛射出去，这是西域人亦思马因所献，和尼可罗他们毫无关系。马可想为在书中不常出现的父亲和叔叔增添一些光彩，不料弄巧成拙，也可见马可的一点虚荣心。
尽管有这样或那样的缺陷，《东方见闻录》仍然是一部伟大的著作，是研究元朝历史和地理、文化的重要典籍，它为欧洲知识界开辟了一个崭新的天地，为欧洲人正确认识东方世界，特别是中国的真实情况，起到了巨大的作用。《东方见闻录》在社会、地理、自然环境、动植物、民族、宗教、古文明、语言等学科上，具有极高的价值。
可以说，马可·波罗在当时架起了欧亚两大文明之间的桥梁。
历尽劫波话沧桑，赢得不朽身后名。
永远的马可，苍天为证！
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